公元前633年，楚国派大将成得臣率领楚、陈、蔡、郑、许五国联军攻打宋国。宋国国君宋成公向晋国求救。晋国的大臣们都同意出兵救援宋国，因为这可以 借扶助弱国之机，建立霸业。要知道，要想取得中原霸主的地位，就必须打败楚国。于是，他组建了三路大军去救援宋国。

公元前632年，晋军先后攻克了归附楚国的曹国和卫国，俘虏了两国国君。

楚成王本来就不想与晋文公交战，一听说晋国出兵助宋，立刻命令成得臣退兵。成得臣接到命令，先派人要求晋军释放卫、曹两国国君。晋文公许诺曹、卫两国国君，恢复他们的君位，先决条件是他们须跟楚国断交。曹、卫两国都按晋文公的条件与楚国绝交。

成得臣本想救这两个国家，不料这两个国家不讲道义倒先来跟楚国绝交，就率领全军冲向晋军大营。晋文公立刻命令晋军后撤。许多晋军将领对此举不理解。狐偃 解释说，当年楚王曾经帮助过主公，主公在楚王面前曾许诺：如果两国交战，晋国会撤退。今天之所以后撤，就是为了信守这个诺言。

晋军向后撤了90里停下来，在城濮（今山东鄄城西南）布置好了阵势。楚军尾追到城濮，跟晋军对峙。

大战刚一展开，晋军又向后败退。后撤时，他们在战车后面拖着树枝，使地下扬起高高的尘土。高傲的成得臣看到尘土高扬，断定败退的晋军十分慌乱，就不顾一 切地指挥军队紧追不舍。这恰好中了晋军设下的埋伏。晋军的伏兵冲杀过来，把成得臣的军队首尾切断。佯败的晋军也返身杀回，前后夹击，楚军大败。晋文公命令 停止追击。成得臣在败退途中，羞愧自杀。

晋国打败楚国的消息传到周都洛邑，周襄王和大臣们都认为晋文公立了大功。晋文公趁机约了各国诸侯赴会，订立盟约，成为中原霸主。

古时候行军，每30里为一“舍”，“退避三舍”就是主动后退90里的意思。现在比喻主动对人让步，不与之相争。